Bechmark/g3 fractal lerobotpi0

[haru425]

• Sticky Actionの実装を、SimplerEnv-OpenVLAのものに合わせる AiroaToSimplerFractalStickyActionAdapter を用いることで、少なくとも私の環境では成功率が0ということはなくなりました。
• simpler_env/evaluation/adapter.py の _resize_imageの部分はバグっぽかったので修正しておきました。
• optionで、ensemble_actionをTrueにすると、ActionEnsembleをするような設定になっています (DefaultでTrueになっています)。Falseにした場合は、action chunkingで生成された $a_{t}, ..., a_{t+T}$ を順に実行するような設定になっています。
• 評価が非常に遅い問題も解決しました。GPUではなくCPUをつかっていたという初歩的なミスでした。
• 環境構築と実行方法は scripts/g3_lerobotpi0/README.md と notionのNote に記載してあります。