cafe_yolo

TurtleBot3 Waffle + YOLOv8 인 감지 시뮬레이션 (ROS 2 Humble + Gazebo Classic)

Gazebo 카페 환경에서 걸어다니는 사람(actor)을 TurtleBot3의 RGB 카메라로 촬영하고, YOLOv8이 실시간으로 감지해 ROS 2 토픽으로 발행합니다.

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시스템 구조

[ Gazebo cafe.world ]
  actor × 2 (걷는 사람)
  TurtleBot3 Waffle
       |
       | /camera/image_raw (sensor_msgs/Image)
       v
[ yolo_detector (yolo_node) ]
       |
       | /yolo_detector/detections (yolo_msgs/DetectionArray)
       v
[ 구독 노드 ]

토픽	타입	방향
/camera/image_raw	sensor_msgs/Image	Gazebo → yolo_detector
/yolo_detector/detections	yolo_msgs/DetectionArray	yolo_detector → 구독자

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패키지 구조

src/
├── yolo_msgs/        # 커스텀 메시지 (Detection, BBox2D/3D, KeyPoint 등 12종)
├── yolo_ros/         # YOLO 추론 노드 (yolo_node, detect_3d_node, tracking_node, debug_node)
├── yolo_bringup/     # launch 래퍼 (yolov8.launch.py)
└── two_wheeled_robot/ # Gazebo 시뮬 (카페 월드, TurtleBot3 모델, 가중치)

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실행 환경

• ROS 2 Humble
• Gazebo Classic 11
• Ubuntu 22.04
• Python: ultralytics, torch, opencv-python, cv_bridge

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빌드 및 실행

1. 빌드

cd ~/cafe_yolo
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

2. 시뮬레이션 실행

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
ros2 launch two_wheeled_robot cafe_turtlebot3.launch.py

Gazebo가 실행되고 카페 월드에 TurtleBot3 Waffle이 스폰됩니다. actor 2명이 카페 안을 걸어다닙니다.

3. 감지 결과 확인

# 토픽 목록 확인
ros2 topic list

# 감지 결과 raw 출력
ros2 topic echo /yolo_detector/detections

# 토픽 주기 확인
ros2 topic hz /yolo_detector/detections

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의존성 설치

# ROS 2 패키지
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs \
                 ros-humble-turtlebot3 \
                 ros-humble-turtlebot3-simulations

# Python
pip install ultralytics torch opencv-python

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라이선스

이 프로젝트는 AGPL-3.0 라이선스를 따릅니다.

yolo_ros, yolo_msgs, yolo_bringup 패키지 원본 작성자: Miguel Ángel González Santamarta