fix hud

docs/user/en/settings.md

@@ -97,13 +97,13 @@ Ignoring `x0.01`, `x0.001`, `cm`, `km/h`, or `%` can make a value appear one hun
 
 ## Settings map
 
-The current `carrot_settings.json` contains **169 parameters**. Every entry is assigned to one of these menus:
+The current `carrot_settings.json` contains **171 parameters**. Every entry is assigned to one of these menus:
 
 | Category | Count | Groups |
 |---|---:|---|
 | Driving control | 107 | Startup and auto, buttons and presets, steering, speed and deceleration, cruise and following gap |
 | Vehicle and hardware | 16 | Hyundai/Kia, CAN FD/HDA, radar, driver monitoring, vehicle assistance, device hardware |
-| Display | 36 | Information, path, brightness/on-road view, external HUD |
+| Display | 37 | Information, path, brightness/on-road view, external HUD |
 | System | 11 | Recording/power, network/map, sound, software |
 
 ## Driving control
@@ -216,22 +216,34 @@ See [Radar tracks and corner radar](radar.md) before changing radar modes.
 <a id="display"></a>
 ## Display
 
-Display contains 36 settings. Most on-road display settings are easy to reverse; external-HUD settings include hardware and performance choices.
+Display contains 37 settings. Most on-road display settings are easy to reverse; external-HUD settings include hardware and performance choices.
 
 | Group | Parameters | Purpose |
 |---|---|---|
 | Information | `ShowDebugUI`, `ShowTpms`, `ShowDateTime`, `ShowPathEnd`, `ShowDeviceState`, `ShowLaneInfo`, `ShowRadarInfo`, `ShowRouteInfo`, `ShowPlotMode` | Debug, tire, time, lane, radar, and route information |
 | Path | `ShowPathMode`, `ShowPathColor`, `ShowPathColorCruiseOff`, `ShowPathModeLane`, `ShowPathColorLane` | Path shape and color by driving state |
-| Brightness/on-road view | `ShowCustomBrightness`, `ShowModelView` | Brightness and camera/model composition |
+| Brightness/on-road view | `ShowCustomBrightness`, `ShowModelView`, `ShowCameraWithCluster` | Brightness, camera/model composition, and the on-device camera while the external HUD is connected |
 | External HUD | `ClusterHud`, `ClusterHudBrightness`, `ClusterHudOrientation`, and related `ClusterHud*` settings | Supported TURZX HUD layout, live brightness, screen rotation, camera, radar, encoder, and performance options |
 
 An APN label remaining in the `ShowRouteInfo` description refers to route-input state. It is not an indication that CarrotMan or CarrotLink is supported.
 
+`ShowCameraWithCluster=0` keeps the existing default: while the external HUD is connected, the on-device camera is hidden. Set it to `1` to show the on-device camera video.
+
 `ClusterHudBrightness=0` follows camera exposure automatically; values `1` through `100` select fixed brightness. `ClusterHudOrientation` supports only `0` (0 degrees) and `2` (180 degrees); values `1` and `3` are ignored. The running TURZX process checks both stored settings every 100 ms. Brightness applies live; a managed H.264 orientation change automatically restarts the HUD and applies it through the capture-compatible stream setup.
 
 `ClusterHudPanelLayout=0` places the driving view selected by `ClusterHudCameraViewMode` on the left and the information panel selected by the screen, debug, and navigation state on the right. `1` swaps them, placing information on the left and the driving view on the right. The running HUD applies the setting within about one second without a restart. Modes without two side regions, such as the full-screen graph and full-screen navigation, are unchanged. `ClusterHudDebug` forces always-on output and optional debug UI or navigation input; any resulting debug or navigation information panel follows the selected layout.
 
-While the external HUD is connected over USB, the on-device driving view on both regular C3/C3X hardware and mici switches to a black background and skips camera-video and model-path rendering. Speed, speed limit, driver state, alerts, and the driving-state border remain visible on the device, and the camera view returns automatically when the external HUD disconnects. `camerad` and model input continue running; only duplicate rendering on the device display is reduced.
+While the external HUD is connected over USB, `ShowCameraWithCluster=0` switches the on-device driving view on both regular C3/C3X hardware and mici to a black background and skips camera-video and model-path rendering. Setting it to `1` removes that connection-specific suppression and uses the normal on-device camera and on-road rendering path. A live change takes effect within about five seconds. Speed, speed limit, driver state, alerts, and the driving-state border remain visible with either value, and the option has no display effect after the external HUD disconnects. With value `0`, `camerad` and model input continue running; only duplicate rendering on the device display is reduced.
+
+The final `ClusterHudScreenMode` layout is:
+
+- `-1` uses the full width only in 3D camera views `0` and `1`, with no information panel or world shift. Left-side HUD items retain their margins, right-side gauges and TPMS align to the physical right edge, and the clock, world, and turn signals use the full-display center axis. In road-camera view `2`, it behaves exactly like mode `0`, including automatic navigation/report selection and `ClusterHudPanelLayout`.
+- `0` is the default screen. It shows navigation while live navigation is received and automatically shows the driving report otherwise.
+- `1` is the general live-debug panel for grouped delay, torque, steering, and lateral-plan state.
+- `2` is the reference system screen. It does not inherit mode `0`'s automatic report fallback: it keeps navigation or `NAVI DISCONNECTED` when navigation state exists and falls back to the route overlay only when no navigation source exists.
+- `3` disables the driving scene and shows the `ShowPlotMode` graph at large size.
+- `4` keeps the driving scene and shows the same graph in the information panel. The acceleration, steering, fuel, and DEF gauges sit immediately to the graph's left with an 18 px gap instead of near the display center, and follow the graph when the panel sides are swapped. TPMS remains with the driving view.
+- `5` always shows the driving report.
 
 `ClusterHudScreenMode=5` shows a live driving report in the information panel. In default screen mode (`0`), the same report is shown automatically while no live navigation is being received, and the navigation panel returns when reception starts. Its large card summarizes driving time, distance, average and maximum speed, the automated-driving ratio, maximum acceleration/deceleration, and hard acceleration/braking/corner counts. The small card presents CPU load, temperature, memory, and disk use as a 2×2 set of circular gauges. Its lower target plots the stored device pitch (P) vertically and yaw (Y) horizontally relative to the calibrated center while retaining the numeric angles. The driving area retains the branch, network address, and frame-rate status; the core-usage text is omitted when it would overlap the report. In road-camera view, detected vehicles are enclosed by transparent rounded frames whose border retains the existing detection color; ungrouped radar detections use smaller transparent rounded markers in their source color. Vehicle frames use one lightweight outline, and frames that would be partially projected at the screen edge or stretched by a noisy radar heading are omitted.
 

docs/user/ko/settings.md

@@ -97,13 +97,13 @@ Carrot Web 설정 화면에서는 다음 기능을 사용할 수 있습니다.
 
 ## 전체 설정 지도
 
-현재 `carrot-wip`의 `carrot_settings.json`에는 **169개 파라미터**가 있으며, 모든 항목이 아래 메뉴에 연결되어 있습니다.
+현재 `carrot-wip`의 `carrot_settings.json`에는 **171개 파라미터**가 있으며, 모든 항목이 아래 메뉴에 연결되어 있습니다.
 
 | 대분류 | 항목 수 | 중분류 |
 |---|---:|---|
 | 주행 제어 | 107 | 시작·오토, 버튼·프리셋, 차량 조향, 속도·감속, 크루즈·차간 |
 | 차량·하드웨어 | 16 | 현대·기아, CANFD·HDA, 레이더, 운전자 모니터링, 차량 보조, 기기 하드웨어 |
-| 화면 표시 | 36 | 정보 표시, 경로 표시, 밝기·주행화면, 외부 HUD |
+| 화면 표시 | 37 | 정보 표시, 경로 표시, 밝기·주행화면, 외부 HUD |
 | 시스템 | 11 | 녹화·전원, 네트워크·지도, 사운드, 소프트웨어 |
 
 ## 주행 제어
@@ -222,27 +222,37 @@ Carrot Web 설정 화면에서는 다음 기능을 사용할 수 있습니다.
 <a id="display"></a>
 ## 화면 표시
 
-화면 표시에는 36개 항목이 있습니다. 일반 화면 항목은 비교적 되돌리기 쉽지만, 외부 HUD는 별도 하드웨어와 성능 설정을 포함합니다.
+화면 표시에는 37개 항목이 있습니다. 일반 화면 항목은 비교적 되돌리기 쉽지만, 외부 HUD는 별도 하드웨어와 성능 설정을 포함합니다.
 
 | 중분류 | 파라미터 | 용도 |
 |---|---|---|
 | 정보 표시 | `ShowDebugUI`, `ShowTpms`, `ShowDateTime`, `ShowPathEnd`, `ShowDeviceState`, `ShowLaneInfo`, `ShowRadarInfo`, `ShowRouteInfo`, `ShowPlotMode` | 주행 화면의 디버그, 타이어, 시간, 차선, 레이더와 경로 정보 |
 | 경로 표시 | `ShowPathMode`, `ShowPathColor`, `ShowPathColorCruiseOff`, `ShowPathModeLane`, `ShowPathColorLane` | 레인리스·레인모드·크루즈 OFF 상태의 경로 모양과 색상 |
-| 밝기·주행화면 | `ShowCustomBrightness`, `ShowModelView` | 주행 중 밝기와 카메라·모델 표시 조합 |
+| 밝기·주행화면 | `ShowCustomBrightness`, `ShowModelView`, `ShowCameraWithCluster` | 주행 중 밝기, 카메라·모델 표시 조합과 외부 HUD 연결 중 본체 카메라 표시 |
 | 외부 HUD·기본 | `ClusterHud`, `ClusterHudBrightness`, `ClusterHudOrientation`, `ClusterHudMirror`, `ClusterHudTheme`, `ClusterNaviMapTheme`, `ClusterNaviMapType`, `ClusterNaviMapFps` | TURZX 외부 HUD, 밝기, 화면 회전, 미러링과 지도 테마 |
 | 외부 HUD·화면·카메라 | `ClusterHudEncoder`, `ClusterHudLiveFps`, `ClusterHudScreenMode`, `ClusterHudPanelLayout`, `ClusterHudCameraViewMode` | 인코더, 전송 FPS와 화면·카메라·좌우 패널 구성 |
 | 외부 HUD·레이더 표시 | `ClusterHudRadarInfo`, `ClusterHudRadarDisplay`, `ClusterHudRadarSourceColor` | 외부 HUD의 레이더 정보와 색상 |
 | 외부 HUD·성능·디버그 | `ClusterHudCoreMode`, `ClusterHudPriority`, `ClusterHudDebug` | CPU 코어, 프로세스 우선순위와 진단 정보 |
 
 `ShowRouteInfo` 설명에 남아 있는 APN 표기는 경로 정보 입력 상태를 뜻합니다. 이를 CarrotMan 또는 CarrotLink 지원 안내로 해석하면 안 됩니다.
 
-`ShowCustomBrightness=0`은 주변 밝기에 따른 자동 조절이고, `ShowModelView`는 카메라와 모델 표시 조합을 선택합니다. `ClusterHud` 계열은 지원되는 외부 HUD를 연결한 경우에만 사용하세요.
+`ShowCustomBrightness=0`은 주변 밝기에 따른 자동 조절이고, `ShowModelView`는 카메라와 모델 표시 조합을 선택합니다. `ShowCameraWithCluster=0`은 외부 HUD 연결 중 본체 카메라를 숨기는 기존 기본 동작이고, `1`은 본체 카메라 영상을 표시합니다. `ClusterHud` 계열은 지원되는 외부 HUD를 연결한 경우에만 사용하세요.
 
 `ClusterHudBrightness=0`은 카메라 노출값을 따르는 자동 밝기이고, `1~100`은 고정 밝기입니다. `ClusterHudOrientation`은 `0`(0도)과 `2`(180도)만 지원하며 `1`, `3`은 무시합니다. 실행 중인 TURZX 프로세스는 두 저장값을 100ms마다 확인합니다. 밝기는 실행 중 적용되고, 관리형 H.264의 회전값이 바뀌면 HUD가 자동 재시작되어 캡처와 동일한 스트림 설정 절차로 적용됩니다.
 
 `ClusterHudPanelLayout=0`은 `ClusterHudCameraViewMode`가 선택한 주행 화면을 왼쪽에, 화면 모드·디버그·내비 상태에 따라 선택되는 정보 패널을 오른쪽에 배치합니다. `1`은 두 영역을 서로 바꿔 정보 패널을 왼쪽에, 주행 화면을 오른쪽에 표시합니다. 실행 중 약 1초 안에 적용되며 재시작하지 않습니다. 전체화면 그래프와 전체화면 내비처럼 좌우 영역이 없는 모드는 바뀌지 않습니다. `ClusterHudDebug`은 HUD 상시 출력과 디버그 UI·내비 입력을 강제로 켜는 설정이며, 그 결과 표시되는 디버그·내비 정보 패널도 선택한 좌우 배치를 따릅니다.
 
-외부 HUD가 USB로 연결된 동안 일반 C3/C3X와 mici의 본체 주행 화면은 검은 배경으로 전환하고 카메라 영상과 모델 경로 렌더링을 생략합니다. 속도·제한속도·운전자 상태·경고·주행 상태 테두리 등 본체 HUD는 계속 표시되며, 외부 HUD 연결이 끊기면 카메라 화면이 자동으로 복귀합니다. `camerad`와 모델 입력은 계속 동작하고 본체 화면의 중복 렌더링만 줄입니다.
+외부 HUD가 USB로 연결된 동안 `ShowCameraWithCluster=0`이면 일반 C3/C3X와 mici의 본체 주행 화면은 검은 배경으로 전환하고 카메라 영상과 모델 경로 렌더링을 생략합니다. `1`이면 이 연결 전용 억제를 해제해 본체 카메라 영상과 기존 주행화면 렌더 경로를 사용합니다. 값은 주행 중에도 최대 약 5초 안에 반영됩니다. 어느 값에서도 속도·제한속도·운전자 상태·경고·주행 상태 테두리 등 본체 HUD는 계속 표시되며, 외부 HUD 연결이 끊기면 이 옵션은 화면에 영향을 주지 않습니다. `0`에서도 `camerad`와 모델 입력은 계속 동작하고 본체 화면의 중복 렌더링만 줄입니다.
+
+`ClusterHudScreenMode`의 최종 화면 구성은 다음과 같습니다.
+
+- `-1`은 카메라 뷰 `0`, `1`의 3D 화면에서만 정보 패널과 월드 이동을 제거하고 전체 폭을 사용합니다. 왼쪽 HUD는 기존 여백을 유지하고, 오른쪽 게이지·TPMS는 물리 화면 오른쪽 여백에 맞추며, 시계·월드·방향지시등은 전체 화면 중앙축을 사용합니다. 로드카메라 뷰 `2`에서는 내비 유무에 따른 자동 주행 리포트와 `ClusterHudPanelLayout`까지 `0`과 완전히 동일하게 동작합니다.
+- `0`은 기본 화면입니다. 내비가 수신되면 내비 패널을, 수신되지 않으면 주행 리포트를 자동으로 표시합니다.
+- `1`은 라이브 지연·토크·조향·횡방향 계획을 묶은 일반 디버그 패널입니다.
+- `2`는 기준 시스템 화면입니다. 현재 `0`의 자동 주행 리포트 전환은 사용하지 않고, 내비 상태가 있으면 내비 또는 `NAVI DISCONNECTED` 패널을 유지하며 내비 소스가 없을 때만 경로 오버레이로 폴백합니다.
+- `3`은 주행 장면을 끄고 `ShowPlotMode` 그래프를 크게 표시합니다.
+- `4`는 주행 장면을 유지한 채 정보 패널에 같은 그래프를 표시합니다. 가속·조향·연료·요소수 게이지는 중앙이 아니라 그래프 바로 왼쪽에 18px 간격으로 붙고, 좌우 패널을 바꿔도 그래프와 함께 이동합니다. TPMS는 주행 화면 쪽 위치를 유지합니다.
+- `5`는 주행 리포트를 항상 표시합니다.
 
 `ClusterHudScreenMode=5`는 정보 패널에 실시간 주행 리포트를 표시합니다. 기본 화면 모드(`0`)에서도 실시간 내비가 수신되지 않는 동안에는 이 리포트가 자동으로 표시되고, 수신이 시작되면 내비 패널로 돌아갑니다. 넓은 카드에는 주행 시간·거리·평균/최고 속도·자동주행 비율·최대 가감속·급가감속/급코너 횟수를 큰 글씨로 표시합니다. 작은 카드는 CPU·온도·메모리·디스크 사용량을 2×2 원형 게이지로 표시하고, 하단 타깃은 저장된 디바이스 피치(P)와 요(Y)를 정상 중심점 대비 상하·좌우 방향으로 시각화하면서 각도 숫자도 함께 표시합니다. 주행 화면 아래에는 브랜치·네트워크 주소·프레임률 상태를 계속 표시하고, 리포트와 겹치는 코어 사용량 문구만 생략합니다. 로드카메라 화면에서는 감지 차량을 내부가 투명한 라운드 사각 프레임으로 감싸고 기존 감지 색상을 테두리에 적용합니다. 그룹화되지 않은 레이더 감지점은 같은 방식의 작은 소스 색상 표식으로 표시합니다. 차량 프레임은 가벼운 단일 테두리로 그리고, 화면 경계에서 일부만 투영되거나 레이더 방위값 때문에 비정상적으로 길어지는 프레임은 표시하지 않습니다.
 

openpilot/common/params_keys.h

@@ -179,6 +179,7 @@ inline static std::unordered_map<std::string, ParamKeyAttributes> keys = {
     {"CarrotTireTrajectory", {PERSISTENT, INT, "0"}},
     {"ShowCustomBrightness", {PERSISTENT, INT, "100"}},
     {"ShowModelView", {PERSISTENT, INT, "0"}},
+    {"ShowCameraWithCluster", {PERSISTENT, INT, "0"}},
     {"ClusterHud", {PERSISTENT, INT, "0"}},
     {"ClusterHudConnected", {CLEAR_ON_MANAGER_START, BOOL}},
     {"ClusterHudDebug", {PERSISTENT, INT, "0"}},