[Group5] Submission

[miyoshi-nii]

Weight: s3://airoa-fm-development-competition/group5/pi0-bridge_fractal

[YN35]

# bash scripts/group5/eval_fractal.sh
./outputs/pi0-bridge/checkpoints/010000/pretrained_model
/app/SimplerEnv/scripts/group5/.venv/lib/python3.10/site-packages/sapien/core/renderer_config.py:4: UserWarning: pkg_resources is deprecated as an API. See https://setuptools.pypa.io/en/latest/pkg_resources.html. The pkg_resources package is slated for removal as early as 2025-11-30. Refrain from using this package or pin to Setuptools<81.
  import pkg_resources
Traceback (most recent call last):
  File "/app/SimplerEnv/./scripts/group5/evaluate_fractal.py", line 70, in <module>
    main()
  File "/app/SimplerEnv/geniac25_team5_codebase/lerobot/configs/parser.py", line 119, in wrapper_inner
    cfg = draccus.parse(config_class=argtype, config_path=config_path, args=cli_args)
  File "/app/SimplerEnv/scripts/group5/.venv/lib/python3.10/site-packages/draccus/argparsing.py", line 211, in parse
    return parser.parse_args(args)
  File "/app/SimplerEnv/scripts/group5/.venv/lib/python3.10/site-packages/draccus/argparsing.py", line 102, in parse_args
    args, _ = self.parse_known_args(args, namespace, is_parse_args=True)
  File "/app/SimplerEnv/scripts/group5/.venv/lib/python3.10/site-packages/draccus/argparsing.py", line 136, in parse_known_args
    parsed_t = self._postprocessing(parsed_args)
  File "/app/SimplerEnv/scripts/group5/.venv/lib/python3.10/site-packages/draccus/argparsing.py", line 180, in _postprocessing
    cfg = decoding.decode(self.config_class, deflat_d)
  File "/app/SimplerEnv/scripts/group5/.venv/lib/python3.10/site-packages/draccus/parsers/registry_utils.py", line 78, in wrapper
    return base_func(*args, **kw)
  File "/app/SimplerEnv/scripts/group5/.venv/lib/python3.10/site-packages/draccus/parsers/decoding.py", line 48, in decode
    return get_decoding_fn(cls)(raw_value, ())  # type: ignore
  File "/app/SimplerEnv/scripts/group5/.venv/lib/python3.10/site-packages/draccus/parsers/decoding.py", line 159, in decode_dataclass
    instance = origin(**init_args)
  File "<string>", line 11, in __init__
  File "/app/SimplerEnv/geniac25_team5_codebase/lerobot/configs/eval.py", line 36, in __post_init__
    self.policy = PreTrainedConfig.from_pretrained(policy_path, cli_overrides=cli_overrides)
  File "/app/SimplerEnv/geniac25_team5_codebase/lerobot/configs/policies.py", line 164, in from_pretrained
    return draccus.parse(cls, config_file, args=cli_overrides)
  File "/app/SimplerEnv/scripts/group5/.venv/lib/python3.10/site-packages/draccus/argparsing.py", line 211, in parse
    return parser.parse_args(args)
  File "/app/SimplerEnv/scripts/group5/.venv/lib/python3.10/site-packages/draccus/argparsing.py", line 102, in parse_args
    args, _ = self.parse_known_args(args, namespace, is_parse_args=True)
  File "/app/SimplerEnv/scripts/group5/.venv/lib/python3.10/site-packages/draccus/argparsing.py", line 136, in parse_known_args
    parsed_t = self._postprocessing(parsed_args)
  File "/app/SimplerEnv/scripts/group5/.venv/lib/python3.10/site-packages/draccus/argparsing.py", line 180, in _postprocessing
    cfg = decoding.decode(self.config_class, deflat_d)
  File "/app/SimplerEnv/scripts/group5/.venv/lib/python3.10/site-packages/draccus/parsers/registry_utils.py", line 78, in wrapper
    return base_func(*args, **kw)
  File "/app/SimplerEnv/scripts/group5/.venv/lib/python3.10/site-packages/draccus/parsers/decoding.py", line 48, in decode
    return get_decoding_fn(cls)(raw_value, ())  # type: ignore
  File "/app/SimplerEnv/scripts/group5/.venv/lib/python3.10/site-packages/draccus/parsers/decoding.py", line 201, in decode_choice_class
    return decode_dataclass(subcls, raw_value, path)
  File "/app/SimplerEnv/scripts/group5/.venv/lib/python3.10/site-packages/draccus/parsers/decoding.py", line 149, in decode_dataclass
    raise DecodingError(path, f"The fields {formatted_keys} are not valid for {stringify_type(cls)}")
draccus.utils.DecodingError: The fields `load_vlm_weights`, `vlm_model_name` are not valid for PI0Config

このようなエラーが発生しますが、こちら側の問題でしょうか、、？
geniac25_team5_codebaseのブランチはmainで問題ないのでしょうか、、

pi0-bridge_fractalを用いています

[miyoshi-nii]

@YN35
いつも大変お世話になっております。
グループ5の三好です。

またお忙しい中、ご確認して頂きありがとうございます。

本件に関してましては、森國さんからご指定を頂いた通りで、modelパラメータにおけるconfig.jsonファイルのキーの消し忘れが原因です。
lerobot側の度重なるアップデートにプログラム的な対処できておらず、手動でキーを削除しており、人的ミスが発生してしまいました。

大変申し訳ございません。

対処方法と致しましては、pi0-bridge_fractalに含まれているconfig.jsonから以下のキーを削除する必要があります。
削除するキー：load_vlm_weights、vlm_model_name

またその他、script実行に関する補足ですが、以下のドキュメントを参照して進めて頂けると幸いです（ご存かもしれません…）
https://github.com/airoa-org/SimplerEnv/tree/group5_lerobot_pi0/scripts/group5

ご対応のほど、何卒宜しくお願い申し上げます。

[YN35]

@miyoshi-nii
返信ありがとうございます！動作確認取れました！

追加で申し訳ありませんが、
benchmark-v2の最新の内容をgroup5_lerobot_pi0に取り込んでもらうことは可能でしょうか？

このpull requestのMerge pull requestは絶対に押さないでください

[miyoshi-nii]

@YN35
お忙しい中、ご対応して頂きありがとうございます！
benchmark-v2の最新内容をgroup5_lerobot_pi0に反映致しました！

大変恐縮ですが、何卒ご確認のほど宜しくお願い申し上げます。

[YN35]

@miyoshi-nii
お早い対応大変ありがとうございます！
確認させていただきます！